Zamonaviy avtomatlashtirish texnologiyasining asosiy tarkibiy qismi sifatida harakatni boshqarish tizimining dizayn tushunchasi tizimning ishlash chegaralari va dasturiy qiymatiga to'g'ridan-to'g'ri belgilanadi. Sanoat 4.0 va aqlli ishlab chiqarish, harakatni boshqarish sensor texnologiyasini, sun'iy intellektni birlashtirish, sun'iy intellektual va ko'p tarmoqli hamkorlikni joriy etadigan murakkab mexanizm jarayonidan kelib chiqdi. Uning dizayni endi bitta qurilmaning aniq joylashuvi bilan cheklanmaydi; U butun ishlab chiqarish jarayonida - - intellektual ravishda - intellektual qarindoshlar integratsiyalashuviga intilishadi. Buning uchun dizaynerlarni yanada tizimli yondashuvni qabul qilish va boshqarish mantiqiy, apparat arxitekturasi va dasturiy ta'minot ekotizimlari o'rtasidagi munosabatlarni aniqlaydi.
I. Aniq: mexanik aniqlikning evolyutsiyasi raqamli yopiq pastadir
Har doim harakatni boshqarish tizimlarining birinchi printsipi har doim "aniq" bo'lgan. Yarimo'tkazgich uskunalarida yoki millisecond {- CNC dastgohlari, nanometer {- CNC dastgohlari uchun mikron va mikrometriya robotiklarini sinxronlashtirish uchun, robotik bo'g'imlarini sinxronlashtirish, barcha aniq tavsifni va jismoniy harakatni nazorat qilish uchun. An'anaviy dizaynlarda aniq - yuqori - rezolyutsiyalari, aniqlik pasayishlari va "Motors" ning yuqori darajadagi namunalaridan iborat apparat stakan orqali aniqlanadi. Biroq, zamonaviy dizayn tushunchalari "raqamli yopiq pastadir" ning qurilishi ta'kidlangan. Bu mexanik tizim dinamik modelini (masalan, qattiqlik, namlash, inertiya matritsasi) raqamini kiritishni va uni haqiqiy {{10} {{10} - bilan integratsiya qilish vaqti / tezkor aloqa ma'lumotlarini raqamlashtirishni o'z ichiga oladi. Bu birlashtirilgan yiringli - ni boshqarish vositasi (masalan, ishqalanish, ishqalanishni qoplash va issiqlik deformatsiyalarini tuzatish) bilan boshqariladi. Masalan, beshta - AXSI ishlov berish markazi Axis ishlov berish markazi Axisning har bir avtoulovning real - asarini tashkil etish uchun momentni jadal moslashtiradi. Bu an'anaviy ikki tomonlama yopiq {{20} velosiped loopi loopering downs tizimi yoki hatto ko'p {{23} {{23} {{23} - pasttekislik tizimi, u murakkab sirt ishlov berishda kompleks xatolarni yo'q qiladi.
II. Aql: Belgilangan mantiqdan Avtonom qaroriga o'tish - ishlab chiqish
Dastlabki harakatni boshqarish tizimlarining dizayni "{0}} boshqarildi". Muhandislar belgilangan nazorat dasturlarini (masalan, zinder diagrammalari yoki g {{- {- kodi) va tizim oldindan belgilangan traektoriyaga ko'ra boshqariladi. Biroq, dastur stsenariylarining murakkabligi (yuqori {{{{{{{{{{{- katta muhitda ishlaydigan robotlardan qochish va noma'lum muhitda ishlaydigan robotalardan qochish mumkin. Bu qattiq dizayn endi etarli emas. Zamonaviy harakatni boshqarish tizimlarining aqlli dizayn tushunchasi "-"} "-" - "- qoidasining qarorgohi -" - qoidasining qarorgohini birlashtiradi. By integrating visual sensors (such as 3D cameras), force sensors (such as six-dimensional torque sensors), and environmental perception modules, the system can acquire geometric features, material properties, and dynamic obstacle information of the work object in real time. Eskirgan hisoblash moslamalari (masalan, AI Teirernator chiplari bilan jihozlangan, idishni qayta ishlash uchun mo'ljallangan Neracting Mashinasozlik modellari (masalan, yo'lni rejalashtirish uchun inqilobli nevral tarmoqlari) boshqarish strategiyalariga aylantirish. Va nihoyat, qaror ko'rsatmalari har bir qatiqxonaga tarqatilgan boshqaruv avtobusiga (masalan, latcat yoki tsn vaqti - sezgir tarmoq orqali tarqatiladi). Masalan, AGV (avtomatlashtirilgan transport vositasi) harakatni boshqarish nazoratchisi endi quruq magnit chiziqlar yoki navigatsiya uchun QR kodlariga tayanmaydi. Buning o'rniga, u "{21}" Atrof-muhitni yaratish uchun LIDI-dan foydalanadi va silliq harakatlanish uchun dvigatelning tezligini oshirish va harakatlanish burchagini mutlaqo oldini olish. Ushbu dizayn tizimga dasturlar tartibidagi o'zgarishlarga moslashtirmasdan o'zgartirishga moslashadi.
III. Hamkorlik: mustaqil boshqarish nazorati tizimining tizim integratsiyasiga
Kompleks sanoat stsenariylarida yagona harakatni boshqarish bo'limi ishini yaxshilash endi umumiy samaradorlik muammolarini hal qilish uchun etarli emas. Ko'p - AXCT mashinalari, Multi CNC mashinalaridan foydalanib, birgalikda yig'ish, yig'uvchi yig'ish kabi stsenariylar "Sariq aql" ni sinxronlashtirish tizimini talab qiladi. Dizaynning asosiy kontseptsiyasi "hamkorlik" uchun "hamkorlik" yo'nalishi, haroratli rejalashtirish platformasi orqali uskunalar va qayta ishlash bosqichlari orqali harakatlarni sinxronlashtirish va resurslarni optimallashtirishga erishish. Xususan, bu qatlamli boshqaruv arxitekturasini talab qiladi: pastki qatlamda vaqt harakatlantiruvchi real - 1 mln. 1 mln. 1 mln. 1 mln. 1 mlrd.) O'rta qatlamda - asoratlar bo'yicha boshqarish liniyasi (masalan, konveyerlar ritmini), masalan, bir nechta qurilmada (masalan, 10- - {1- {1-} Yuqori qavatda fabrikada - ishlab chiqarishning samaralarini boshqarish tizimi (sekundgacha bo'lgan tsikl vaqti bilan), bu ustuvor vazifa va jihozlarning holati asosida vazifalarni izchil taqsimlaydi. For example, in an automotive welding workshop, the motion controllers of dozens of welding robots achieve microsecond-level synchronization via Profinet IRT (Isochronous Real-Time Network). Shuningdek, ular vaqtincha {{18} real avtoulov modeliga qarab payvandlashning ketma-ketligi va yo'l parametrlarini sozlash uchun markaziy dispetchsion tizimi bilan o'zaro aloqada bo'lib, butun ishlab chiqarish liniyasida aylanma tsiklni ta'minlaydi. Ushbu hamkorlik dizayn nafaqat ishlab chiqarish samaradorligini oshiradi, balki ma'lumotlarni almashish orqali to'liq umrbod ishonchlilikni boshqarish (har bir qurilma uchun nosozlik to'g'risidagi ma'lumotlar kabi).
IV. Barqarorlik: energiya samaradorligi va moslashuvchanligini hisobga olish
Zamonaviy harakat nazorati tizimlarining dizayni, shuningdek, energiya sarfini moddiy me'morchilik orqali amalga oshirish va qayta ishlash bo'yicha amalga oshirayotganda energiya sarfini kamaytirish va energiya sarfini kamaytirish talablariga javob berishi kerak. Energiya samaradorligini optimallashtirish uchun, dizaynerlar avtoulov amaliyotini tahlil qilish orqali energiya chiqindilarini kamaytirish (masalan, kinotik energiya bilan aylantirish uchun) va vazifalarni bajarish uchun motorli elektr sathiga o'tish (jadal ravishda xizmat ko'rsatishga yo'naltirilgan). Masalan, liftli harakatni boshqarish tizimlari avtoulovning yukiga va maqsadli polga asoslangan eng maqbullash profilini hisoblab chiqadi, avtoulovlarning qulayligini ta'minlaydi. Moslashuvchan dizayn apparat interfoklarini standartlashtirishda (masalan, bir nechta aloqa protokollarini qo'llab-quvvatlash kabi) va dasturiy ta'minot funktsional imkoniyatlarining tarqalishi (masalan, foydalanuvchilarning rivojlanishi uchun Opis orqali ochilish algoritmidagi interfeyslar). Bu bir xil boshqaruv tizimini turli sohalarga tezda moslashtirishga imkon beradi (masalan, 3C Electronika assambleyasidan farmatsevtika qadoqlashiga o'tish kabi) yoki yangi jarayonlar (masalan, vizual tekshirish bosqichini qo'shish kabi). Ushbu "bir marta bir marta bir marta" falsafa uskunalarni ishlab chiqish tsiklini sezilarli darajada qisqartiradi va uzoq vaqt - ashyolar uchun mulkning mulk narxini pasaytiradi.
Raqamli yoshning aqlli hamkorlikdagi tizimlarga mexanik kameradan, harakatni boshqarish tizimlarining dizayni dizayni dizayni falsafasidan "o'zgarishlarga ko'proq intilish va resurs integratsiyasi" tamoyillari bilan izchil rivojlanib bormoqda. Kelgusidagi dizaynlar raqamli egizaklar kabi texnologiyalarni (Virtual modellar orqali boshqarishni boshqarish strategiyalari), Bio - indeksni yoki inson mushaklarining moslashuvchan xususiyatlarini yumshatish uchun. Bu faqat ko'rsatmalarni bajaradigan, balki jarayon niyatini tushunadigan "vosita" dan "sherik" dan harakatni boshqarishning rolini o'zgartiradi, shuningdek, potentsial xavflarni oldindan tushunadi va o'z xatti-harakatlarini yanada optimallashtiradi. Buning uchun dizaynerlarni yagona texnologiyalar cheklanganligidan, mexanika, dasturiy ta'minot, dasturiy ta'minot va sun'iy razvedka, oxir-oqibat ishonchli, moslashuvchan va rivojlanib boradigan avlod harakatini boshqarish tizimini chuqurlashtirishni talab qiladi.
