Multi - {{}} - Erkinlik platformasi (MDF) - bu murakkab fazoviy harakatga qodir bo'lgan mexatorik qurilma. U simulyatsiya, sanoat sinovlari, tibbiy reabilitatsiya va ko'ngilochar tajribalarda keng qo'llaniladi. Uning asosiy qiymati ko'p - ko'p - ko'p - ko'p - o'lchovli harakatni boshqarish orqali dinamik xatti-harakatlarni simulyatsiya qilishda jadal harakatlarni amalga oshiradi. Ushbu maqolada MDF platformalarining dizayn tamoyillari, muhim texnologiyalar, tipik usullar va dasturiy usullar va dastur stsenariylari muhokama qilinadi.
I. MDF platformalarining asosiy printsiplari va tasnifi
MDF platformalari aslida uchta - bosqichma-bosqich kosmosda (tarjima va aylanish kabi) kombinatsiyasida moslashuvchan harakatni qo'lga kiritadi. Based on the number of degrees of freedom, they can be divided into three-degree-of-freedom (3-DOF) and six-degree-of-freedom (6-DOF) types. Olti dof platformalari eng keng tarqalgan turdagi, bir vaqtning o'zida uchta chiziqli almashtirishni (x / y / z) va uchta rulli burchak (rulo, minor va yaw) boshqaradi.
Drayv usulida ko'p - - - erkinlik platformalari asosan ikki toifaga bo'linadi:
1. Mexanik uzatish: bu gidravlik ballonerlar, elektr ishchilar yoki "Motors" motorlariga bog'lanish mexanizmini boshqarishga tayanadi. Ular - kuchli yukni va tarkibiy barqarorlikni taklif qiladilar, ularni og'ir uskunalarga moslashtiradilar (parvoz simulyatorlari kabi).
2. Parallel mexanizmi (masalan, styuart platformasi kabi): Bu erda platforma mavqeini o'zgartirish uchun bir nechta tarmoqlarning sinxron harakatidan foydalanadi. Ular yuqori aniqlik va tezkor javob berishadi va aniq joylashtirish va miêi - sozlash uchun odatda ishlatiladi.
II. Multi - darajasi - - erkinlik platformalari uchun muhim texnik usullar
1. Harakatni boshqarish algoritmlari
Multi -} - ilmiy-huquqiy ahamiyatga ega bo'lgan - - - - - - ko'p - Aqisni muvofiqlashtirish nazorati. Umumiy usullarga quyidagilar kiradi:
PID nazorati: Bu mutanosib - mutanosib - - progrespontsiyani ({1}} premortyatsion boshqaruv, har bir aktuatorning natijasini va barqarorlikni o'zgartirish uchun ishlatiladi. Bu asosiy joylashish vazifalari uchun javob beradi.
Yengil kinematik: bu maqsadli holatga asoslangan qo'shma burchaklar yoki boshqachalarni keskin ravishda to'ldiradi. Buning uchun raqamli hisob-kitoblar yoki tahliliy usullar (masalan, {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{1} parametr usuli »kombinatsiyasini talab qiladi.
Moslashish vositasi va bashoratli boshqaruv: Tizimga qat'iylik yoki tizimning mustahkamligini oshirish uchun tashqi tartibsizliklar yoki tashqi tartibsizliklarni boshqarishning dinamik ravishda sozlash parametrlarini jadallashtirish.
2. Sensorning teri va fikr-mulohazalari
Aniq harakat idroki ko'p - sensor ma'lumotlari sintezi, masalan:
• Enteratorlar: real - motor burchagi yoki chiziqli joyni parvozorligi;
• inertiv o'lchash birliklari (Imous): munosabatlarni baholashda yordam beradigan jadallashtirish va burchak tezligi ma'lumotlarini berish;
• Lazer passplins / ko'rish tizimlari: Yuqori - yuqori darajadagi tashqi kalibrlash uchun ishlatiladi.
Ko'p - Kalman Filtrlash yoki Neron tarmog'i algoritmlari orqali manbalar ma'lumotlarini o'zgartirish xato to'planishini sezilarli darajada kamaytirishi mumkin.
3. Strukturaviy dizayn va mexanik optimallashtirish
Platformaning mexanik tuzumini gravitatsiyaning og'irligini buzish markazi harakat faoliyatini bevosita ta'sir qiladi. Dizayn masalalariga quyidagilar kiradi:
• engil va kuchni muvozanatlash: Uglerod tolasi kompozit yoki alyuminiy ramkadan foydalanish;
• Rasmiy haydovchilikning tartibi: masalan, Styuart platformasidagi filiallarning nosimmetrik taqsimlanishi bu moment nomutanosibligini kamaytirishi mumkin;
• Namoz va tebranishni kamaytirish dizayni: yuqori - chastota tebranish tebranishiga chalingan chastota tebranishlarini bostiradi.
III. Odatda dastur stsenariylari va amaliy usullar
1. Parvoz / transport vositasini simulyatsiya qilish
Olti - - - famikalar platformalari tezkor effektlarni tezlashtirish va egilish kabi dinamik effektlarni taqsimlash orqali uchuvchilar yoki haydovchilarga real tayyorlash muhitini ta'minlaydi. Amalga oshirish usullari quyidagilarni o'z ichiga oladi:
Fizika dvigatellari (masalan, Matlab / Simuminin kabi) maqsadli harakat traektoriyasini yaratish;
• katta ko'chirish va moment chiqishi uchun gidravlik servo tizimlari bilan birlashtirish;
• Teskari aloqa qurilmalari orqali interaktiv realizmni takomillashtirish.
2. Sanoat mahsulotlarini sinovdan o'tkazish
Avtomobilsozlik sinovlari yoki elektron mahsulotlar seysmik sinovlari, ko'p - - darajasi - darajasi - - Miqzillik platformalari ekstremal foydalanish sharoitlarini takrorlashi mumkin. Masalan:
• Standartlar (masalan, ISO 16750 kabi) standartlarga mos keladigan hayajonli spektrni yaratish uchun tasodifiy tebranish nazorati algoritmlaridan foydalanish;
• Yuqori - aniq almashinish sensorlari yordamida mahsulotning chidamliligini tekshirish.
3. Tibbiy va reabilitatsiya robototexnika
Reabilitatsiya O'quv platformalari Oybaning funktsiyasini faol va passiv harakat naqshlari orqali ishlatishda yordam beradi. Kalumot texnologiyalariga quyidagilar kiradi:
Bemorning elektroografik (EMG) signallariga asoslangan amplitsiyani sozlash;
• Ikkilamchi shikastlanishning oldini olish uchun rag'batlantirish strategiyalarini amalga oshirish.
IV. Kelajakdagi rivojlanish yo'nalishlari
Sun'iy razvedka va yangi materiallar texnologiyasida, ko'p - - - darajasi - darajasi - - - ilmiy platformalar aql va miniatsionlashtirishga harakat qilmoqda. Masalan:
Bir vaqtning o'zida virtual - real boshqaruvni bir vaqtning o'zida amalga oshirish uchun raqamli egizak texnologiyasini joriy etish;
Formball Xotira qotishmalariga asoslangan engil aktuatorlarni rivojlantirish;
Kosmik manipulyatorlar va suv osti robotlari kabi rivojlanayotgan maydonlarni kengaytirish.
Xulosa
Multi - ilmiy darajalar - darajalarida - - darajalarida - - - ilmiy platformalar insonning chegaralari va avtomatlashtirish texnologiyasining chegaralarini bosishda davom etmoqda. Nazorat nazariyasi, mexanik dizayn va fanlararo dasturlarning chuqur integratsiyasi orqali ularning potentsiallari stsenariylarning keng doirasida amalga oshiriladi.
